怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic

介绍

ROS(机器人操作系统)是一个开源机器人软件框架。 它有助于设计复杂的软件,而无需对硬件有很好的了解。

Noetic 是与 Ubuntu 20.04 兼容的 ROS 的新 LTS 版本。 它于5月23日宣布。 2020 年,您将获得其支持,直至 2025 年。

以下是有关怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic 的指南。

步骤 1 – 设置 ROS Noetic 存储库

首先,我们需要将 Noetic repo 添加到 source.list:

$ echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

输出:

第 2 步 – 添加官方 ROS 密钥环

运行 apt-key 命令:

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

输出:

您还可以使用 curl:

$ curl -sSL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

输出: 怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic 1

如果输出显示“OK”,则表示您已成功添加密钥。

步骤 3 – 更新 ROS 包索引

运行 apt 更新:

$ sudo apt update

步骤 4 – 安装 ROS Noetic 包

官方的 ROS Noetic 有 4 个元包:

  • ros-noetic-desktop-full
  • ros-noetic-桌面
  • ros-noetic-ros-base
  • ros-noetic-ros-core

我们建议您应该使用 ros-noetic-desktop-full 以获得完整的体验。 让我们选择一个你想要的包。

  1. 安装 ros-noetic-desktop-full

运行 apt 命令:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 安装 ros-noetic-desktop

ros-noetic-桌面 有 8 个包:vis、angles、common_tutorials、geometry_tutorials、ros_tutorials、roslint、urdf_tutorial 和可视化教程。

$ sudo apt install ros-noetic-desktop
  1. 安装 ros-noetic-base
$ sudo apt install ros-noetic-base
  1. 安装 ros-noetic-core
$ sudo apt install ros-noetic-core

步骤 5 – 设置 ROS Noetic 环境

您需要运行安装程序。bash 文件:

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

您应该将它添加到位于主目录的 .bashrc 文件中,以避免每次都运行上面的命令:

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行 tail ~/.bashrc 验证:

$ tail ~/.bashrc

输出:

怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic 2

要使其生效,请运行:

$ source ~/.bashrc

步骤 6 – 验证 Noetic 安装

您可以运行 roscd 命令来检查是否安装成功:

$ roscd

输出:

怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic 3

你可以看到我们安装 noetic 的地方 /opt/ros/noetic

您还可以使用 roscore 来验证 noetic 安装:

$ roscore

输出:

怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic 4

结论

您已经详细了解了怎样在 Ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS Noetic。 谢谢阅读。

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